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가속도 센스 활용(3) - 주요 고려 사항

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작성자 티앤에이치 댓글 0건 조회 43회 작성일 18-12-08 20:38

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1. 초기값 설정
   가속도계를 이용한 속도및 거리 각도의 산출값은 초기값이 V0에 의존하므로
   초기값 설정이 가장 중요하다.
   그러면 언제 초기값을 어떤값으로 설정할 것인가?를 필히 고려해야한다

   1) 전원 투입시 초기값을 0으로 설정
      움직이고 있는 동안에 전원이 투입되면 모든 산출값을 신뢰 할 수없게 된다.
      그러므로 전원 투입시 차량이 정지해 있다는 조건을 성립시킬수 있는
      구조가 되도록 구성해야 한다.

   2) GPS와 연동하여 좌표의 변화가 5초 이상 고정이면 초기값을 설정
       산출값의 신뢰도는 GPS의 신뢰도와 연관되어 진다.
       아주 저속으로 이동시 초기값이 설정될 위험이 있다.
       맵과 연동하여 신호대 앞 정차시등의 동작 구분이 되어 질때 조건을 더하면 신뢰도를 높일 수있다.

   3) 설치시의 위치 조건의 정확성을 확보해야 한다.
       그렇치 못하다면 이에 적정한 보상을 고려해야한다.

2. 센스별로 차이가 있는 offset, Scalefact의 보상

3. 온도 변화에 따른 draft 보상

4. 센스 해상도에 따른 정밀도 고려
 

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